Wychowywała się na poznańskiej Wildzie razem ze starszą siostrą Elżbietą i młodszym bratem Stanisławem. Muzyką zainteresowała się jeszcze w dzieciństwie. Ukończyła klasę fortepianu w Wielkopolskim Studium Muzycznym oraz Wydział Architektury Wnętrz PWSSP w Poznaniu. W czasie studiów współpracowała ze Studenckim Teatrem Nurt w Poznaniu.

Zadebiutowała w roku 1965 na Festiwalu Piosenki Studenckiej w Krakowie. W 1967 roku na V Krajowym Festiwalu Piosenki Polskiej w Opolu wykonała utwór "Zapomniałam", którego była współkompozytorką. Piosenka stała się wielkim przebojem. W 1968 roku piosenkarka zdobyła I nagrodę za wykonanie piosenki "Po ten kwiat czerwony" podczas festiwalu sopockiego, a dwa lata później została uhonorowana na festiwalach zagranicznych w Szwajcarii i na Teneryfie. Jej pierwsza płyta długogrająca, zatytułowana Urszula Sipińska, została wydana w 1971 roku nakładem wydawnictwa Pronit. Rok później dzięki piosence "Bright Days Will Come" artystka zdobyła główną nagrodę na festiwalu w Meksyku, a w kraju popularnością cieszył się utwór "Jaka jesteś Mario", nagrodzony w Opolu. Obie piosenki trafiły na drugi album artystki, Bright Days Will Come, wydany w 1973 roku. Zawierał on także nagranie "To był świat w zupełnie starym stylu", które okazało się jednym z największych przebojów w repertuarze Sipińskiej.

W kolejnych latach Urszula Sipińska występowała z powodzeniem m.in. w Tokio i NRD. W roku 1975 światło dzienne ujrzał kolejny album, Zabaw się w mój świat, z przebojem "Komu weselne dzieci", do którego słowa napisała Agnieszka Osiecka. Piosenkarka zdobyła II nagrodę w Palma de Mallorca za utwór "Wołaniem wołam cię", a także nagrodę publiczności na kolejnym festiwalu w Opolu. Wystąpiła na Festiwalu Piosenki Radzieckiej w Zielonej Górze[4]. Lansowała piosenki "Chłopak z drewna" i "Za wolno płynie czas". W roku 1980 ukazał się jej kolejny album, Są takie dni w tygodniu/Kolorowy film, na który złożyły się dwa różne programy na oddzielnych stronach krążka. Rok później wydała płytę W podróży, utrzymaną w stylu country, z przebojami "Są takie dni w tygodniu" i "Chcę wyjechać na wieś".

W 1982 roku, podczas pobytu w Niemczech, piosenkarka uległa wypadkowi samochodowemu, który niemal zakończył się kalectwem. Wskutek tego, postanowiła wziąć dłuższą przerwę w karierze. W 1988 roku powróciła nagraniem "Mam cudownych rodziców", które stało się jej największym przebojem. Z tą piosenką wystąpiła na festiwalu w Opolu. Wydała album Nie zapomniałam..., na którym znalazł się jeszcze przebój "Gdzie ten świat 60-tych lat". Z początkiem lat 90. pożegnała się z estradą, zgodnie z wcześniejszymi zapowiedziami o zakończeniu kariery po skończeniu 40. roku życia. Do rezygnacji z dalszej pracy piosenkarki przyczyniło się także pojawienie się nowych trendów w show-biznesie w okolicznościach transformacji ustrojowej w latach 90., które dotknęły także branżę artystyczną w Polsce. W 1992 roku wydała jedynie bożonarodzeniową płytę Białe święta.

Artystka powróciła do swojego wyuczonego zawodu architekta wnętrz i prowadzi własne studio architektoniczne w Poznaniu. Zaprojektowała m.in. wnętrze Collegium Polonicum w Słubicach, Centrum Prasowego Międzynarodowych Targów Poznańskich, a także licznych banków, supermarketów i hoteli. Napisała także dwie książki: Hodowcy lalek (2005), w której opowiada historię kariery piosenkarki w czasach PRL-u oraz Gdybym była aniołem. Historie prawdziwe, dziwne, śmieszne (2010). Została członkiem honorowego komitetu poparcia Bronisława Komorowskiego przed przyspieszonymi wyborami prezydenckimi 2010 oraz przed wyborami prezydenckimi w Polsce w 2015 roku.

Albumy studyjne
1971: Urszula Sipińska
1973: Bright Days Will Come
1975: Zabaw się w mój świat
1980: Są takie dni w tygodniu/Kolorowy film
1981: W podróży
1988: Nie zapomniałam...
1992: Białe święta

1995: Zapomniałam...? The Best of Urszula Sipińska
1997: Antologia vol. 1
1997: Antologia vol. 2
1997: Antologia vol. 3 - Ballady
1999: Są takie dni w tygodniu - Złota kolekcja
2000: Przystanek mojej młodości
2003: Wołaniem wołam cię - Perły
2006: Nie zapomniałam... Platynowa kolekcja

1971: "Razem z moim psem"/"Po prostu noc"
1971: "Nim zakwitnie tysiąc róż"/"Pojedziemy do Krakowa"
1972: "Urodzajny rok"/"Wiem, że w okienku"
1972: "Najlepiej wiosną"
1973: "Bright Days Will Come"/"The Memory"
1974: "Moja mama grała mi"/"Fortepian w rzece"
1974: "So weh'"/"Hab mich doch lieb"
1975: "Komu weselne dzieci"/"Zabaw się w mój świat"
1979: "Limit czasu, czyli czy nas jeszcze pamiętasz"/"Wypożyczalnia snów"
1979: "Pamiętam nas"/"Płynąć"
1980: "Trochę żal szalonych lat"/"Tamten walc"
1981: "Chcę wyjechać na wieś"/"Najcichsza pani"